El origen del Yoga se remonta a las fuentes del pensamiento y la espiritualidad de la India. Su base son los Veda, parte fundamental de lo que se denomina «Canon Hindú».
El estudio de los Veda inspiró a sabios antiguos y recientes las seis escuelas de pensamiento conocidas como Darshanas.
Cada uno de los seis Darshanas adoptó su propio punto de vista acerca de la vida, de su origen, de sus padecimientos, del camino que lleva a la felicidad y la sabiduría.
El Yoga es uno de los Darshana. Su inspirador básico es Patanjali, sobre quien se sabe poco. El Yoga se desarrolló, pues, en medio de un intenso movimiento espiritual y pedagógico, que configuró lo que ahora conocemos como pensamiento oriental.
Se consolidaron multitud de escuelas. Entre ellas, con unas características propias bien acentuadas, el Yoga, que se movió a un campo más experimental y vivencial.
